6ES7522-1BP00-0AA0详细参数
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在稳态运行中，PID 控制器调节输出值，使偏差 (e) 为零。 偏差是设定值
(SP)（所需工作点）与变量 (PV)（实际工作点）之差。 PID
控制的原理基于以下方程，输出 M(t) 是比例项、积分项和微分项的函数：输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
M(t) = KC * e + KC ∫0t e dt + Minitial + KC * de/dt
其中：
M(t) 回路输出（时间的函数）
KC 回路增益
e 回路偏差（设定值与变量之差）
Minitial 回路输出的初始值
要在数字计算机中执行该控制函数，必须将连续函数量化为偏差值的周期采样，并随后计算输出。 数字计算机进行处理采用的相应方程如下：
输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
Mn = Kc * en + KI * ∑1nex + Minitial + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采样时间 n 时的回路输出计算值
Kc 回路增益
en 采样时间 n 时的回路偏差值
en-1 *回路偏差值（采样时间 n - 1 时）
KI 积分项的比例常数
M initial 回路输出的初始值
KD 微分项的比例常数
从该公式中可以看出，积分项是从第 1 次采样到当前采样所有偏差项的函数。微分项是当前采样和*次采样的函数，而比例项仅是当前采样的函数。
在数字计算机中，保存偏差项的所有样本既不实际，也没有必要。
因为从个样本开始，每次对偏差进行采样时数字计算机都必须计算输出值，因此仅需存储*偏差值和*积分项值。
由于数字计算机解决方案具有重复特性，因此可以简化在任何采样时间都需计算的方程。简化后的方程如下：
输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
Mn = KC * en + KI * en + MX + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采样时间 n 时的回路输出计算值
Kc 回路增益
en 采样时间 n 时的回路偏差值
en-1 *回路偏差值（采样时间 n - 1 时）
KI 积分项的比例常数
MX *积分项的值（采样时间 n - 1 时）
KD 微分项的比例常数
CPU 使用以上简化方程的改进方程计算回路输出值。 改进的方程如下： 输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
Mn = MPn + MIn + MDn
其中：
Mn 采样时间 n 时的回路输出计算值
MPn 采样时间 n 时回路输出的比例项值
MIn 采样时间 n 时回路输出的积分项值
MDn 采样时间 n 时回路输出的微分项值
硬件需求
S7-1200 PLC目前有3种类型的CPU：
1）S7-1211C CPU。
2）S7-1212C CPU。
3）S7-1214C CPU。
这三种类型的CPU都可以使用MODBUS通信协议通过通信模块CM1241 RS485来实现S7-1200与PAC3200仪表的通信。
本例中使用的PLC硬件为：
1）PM1207电源 ( 6EP1 332-1SH71 )
2） S7-1214C ( 6ES7 214 -1BE30 -0xB0 )
3) CM1241 RS485 ( 6ES7 241 -1CH30 -0xB0 )
4) 模拟器 ( 6ES7 274 -1XH30 -0xA0 )
本例中使用的PAC3200仪表硬件为：
1） PAC3200 （7KM2112-0BA00-3AA0）
2） MODBUS RTU 模块 （7KM9300-0AB00-0AA0）
3） MODBUS 通信电缆 ( 6XV1830-0EH10)
3．软件需求
1) 编程软件 Step7 Basic V10.5 ( 6ES7 822-0AA0-0YA0)
4．S7-1200 MODBUS RTU的通信方式
S7-1200作为MODBUS RTU主站的通信方式是由DATA_ADDR 和 MODE 参数来选择 Modbus 功能类型的。
DATA_ADDR（从站中的起始 Modbus 地址）： 要在 Modbus 从站中访问的数据的起始地址。MB_MASTER 使用 MODE 输入而非功能代码输入。 MODE 和 Modbus 地址范围一起确定实际 Modbus 消息中使用的功能代码。
下表列出了 MB_MASTER 参数 MODE、Modbus 功能代码和 Modbus 地址范围之间的对应关系
